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此文利用倒立摆为例子，介绍了滑模变节构与鲁棒控制的综合控制方法。-This article make use of the inverted pendulum as an example, introduce a sliding-mode configuration with the robust control renegade integrated control methods.
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三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制.caj