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采样加速度传感器和陀螺仪，然后卡尔曼滤波得出角度与角速度；（滤波模块借鉴老外的）（互补滤波效果感觉不是很好）； 2：计算车轮的速度，积分得出位置； -Sampling the accelerometer and gyroscope, then the Kalman filter to draw angle and angular velocity (filter module draw foreigners) (complem

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