四旋翼无人机SIMULINK建模，PSO_SA优化PID参数
reverse.m
作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00， ... ,temp08运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。
History
作用：映射表，将一组参数（temp00, ..., temp08）映射到这组参数的ITAE指标。
trojectory.m
作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不断向sum.slx传递位置参数，控制无人机运动，并接受无人机运动过程，做出无人机运动位置图像。
sum1.slx
作用：从外部接受一组位置关系（x,y,z）,模拟无人机由原点(0,0,0)运动到该位置并保持稳态这个过程中无人机的位置变化，并向外部反馈。
PSO_3D.m
作用：调用sum3D.slx，通过PSO得到内循环最优解的参数。
sum3D.slx
作用：获取.m文件中设置好的全局变量的值，模拟内循环三个角度的变化。
PSO_History.m
作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此过程已被History表优化。
PSO_SA.m
作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此文件在PSO_History.m基础上被模拟退火算法优化(Four rotor UAV SIMULINK modeling, PSO_SA optimize PID parameters)