文件名称:RRT-path-panning-algorithm
- 所属分类:
- 人工智能/神经网络/遗传算法
- 资源属性:
- [PDF]
- 上传时间:
- 2012-12-01
- 文件大小:
- 274kb
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- 提 供 者:
- 陈**
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本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路
径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可
行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平
面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.-AimingattheapplicationofALV(automaticlandvehicle),animprovedRRT(RapidlyRandom
径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可
行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平
面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.-AimingattheapplicationofALV(automaticlandvehicle),animprovedRRT(RapidlyRandom
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