用一观测器从t=1秒开始对一个运动目标的距离进行连续地跟踪测量，假设观测的间隔为一秒钟，雷达到运动目标之间的距离为S(t)（1） 统计特性的初值为

（2）观测误差是与和均不相关的白噪声序列，并且有

（3）观测数据存放在附加的文件中（单位：m）。

要求：分析上述对象，建立系统模型，构造卡尔曼滤波器，编程计算，求：

　　（1） 距离S(t)的最佳估计及估计误差，



　　（2） 距离S(t-5)的最佳平滑及估计误差，

　　（3） 距离S(t+5)的最佳预测及估计误差，

　　（4） 对结果进行分析讨论。