文件名称:constrained-Kalman-filtering
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constrained kalman filter ，这是很好的一种约束方法，对卫星很少的情况下的定位精度提高很多。-constrained kalman filter, this is a good method of a constraint on the positioning accuracy in the case of small satellites to improve a lot.
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Performance enhancement for GPS positioning using constrained Kalman filtering.pdf