基于辅助自举滤波（ABF）：与BF类似，机动目标跟踪背景下的ABF与非机动目标跟踪背景下的ABF不同之处仅仅在于采样阶段，前者的目标状态必须以随机选取的机动模型为条件进行采样，两种背景下的权值更新相同。-target finder
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