MIT的模型参考自适应控制算法：其中：num：实际模型分子多项式系数； den：实际模型分母多项式系数； numm：辨识模型分子多项式系数； denm：辨识模型分母多项式系数； Kp：实际模型静态增益； Km：辨识模型静态增益； n：模型阶次； r：自适应增益； H：参考输入幅值。-MIT model reference adaptive control algorithm: Where: num: actual model numerator polynomial coefficients　den: actual model denominator polynomial coefficients　numm: identification model numerator polynomial coefficients　denm: identification model denominator polynomial coefficients　Kp: static gain practical model　Km: identification model static gain　n: model order　r: adaptive gain　H: reference input amplitude.