文件名称:PreF-vs-PID
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PID控制是离散式自动控制中的热门方法，该文档另辟蹊径从自动控制的本质入手，
导出了预测式负反馈的定义和公式，理解了它，可以有效地完成一般人认为难度很高的位置式PID的增量形式的整定，
瞬间完成从屌丝到高手的转变！-The paper describes a control methed,if you can understand it ,you will know how to get the PID constant.
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位置式PID的增量形式之参数整定.pdf