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- 该文件以6自由度puma560为例说明机器人的一种正逆运动学的编程方法(正运动学为DH法),以及机器人工具箱(matlab robotic toolbox)初步的运动学使用方法。(Taking the 6 degree of freedom PUMA560 as an example, and this document describes a forward and inverse kinematic programming meth