用avr的m16产生pwm波控制舵机的程序！-Avr generated using the m16 wave pwm control procedures for steering gear!

本双足机器人以双足步行动作方式，采用AVR系列的单片机ATmega8L为控制核心，凌阳61单片机为语音控制模块，采用pWM编码调制的舵机（伺服电机），红外线感应器，温度感应器构成。能实现双足行走，执行avr单片机eprom内预置的程序，自动避障，感应并且扑灭火源，语音控制行走等功能。由单片机的IO口控制机器人的运动，由红外感应器实现自动避障，由温度火焰感应器和涡轮风扇实现灭火，语音控制则由凌阳单片机自带的丰富的语音功能来编程实现。-Th

利用arduino平台编程，通过陀螺仪的角度来控制舵机的角度(The angle of the gyroscope is used to control the angle of the steering gear by using the Arduino platform.)