本项目利用Renesas公司提供的RL78/G13系列R5F100lEA芯片作为系统板，通过超声波测距模块和线性ccd采集高度和位置信息；采用TI公司的TM4C123GH6PM芯片作为飞行控制板，通过内嵌的MPU-9150芯片中获得的姿态数据对从系统板的数据进行矫正，通过PID调节，利用高度数据实现定飞行，利用ccd 数据控制飞行器稳定在黑线上方，转向以及控制电磁铁定点吸取和投放片。整个项目过程中不断进行硬件维护和软件测试，在短时间内基