本文设计了以MEMS陀螺仪ADXRS300为惯性测量单元，以检测云台的运动变化，用单片机控制步进电机的运动以补偿云台运动变化的稳像控制系统，从而解决了空中云台载体中相机成像的不稳定性.-We have designed by MEMS gyroscope as sensor，make the single chip processor as the core image system mechanical initiative，Thus

利用STM32主控单元与三轴陀螺仪MPU6050。MPU6050进行倾角测量，对测得的加速度和角速度数据进行AHRS数据融合，最终得到姿态角，姿态角再进行卡尔曼滤波。STM32单片机控制步进电机运动，对检测到的姿态角做最优控制。(Development of a Robot Balanced on a Ball)

与单极步进电机不同，双极步进电机每相只有一个单绕组，没有抽头。 为了反转磁极，绕组中的电流需要反转，这意味着双极步进电机驱动通常更加复杂并且通常需要H桥排列。 由于没有公共端，每相有两个引线，典型的两相电机会有四根引线。 尽管双极电机通常驱动更加复杂，但它们确实具有它们的优点，因为更好使用的绕组，双极电机比同重量的单极电机更强大。 这是因为单极步进电机在相同空间中有两倍的导线量，并且在任何一个时间只能使用其一半，这意味着单极电机仅有约5