本文首先建立了航天器姿态动力学及运动学方程，该方程具有较强的非线性特性。通过将状态耦合部分作系统干扰项的处理，使原来的非线性模型转化为线性模型加非线性干扰的形式，从而得到了更加简单明了的姿态控制系统的表达式。 在应用滑模变结构原理对系统进行控制器设计时，首先通过二次型最优法求出了最优滑动面，在此基础上，利用自适应滑模控制原理，设计出了合适的系统控制律。 最后，运用所设计的姿态控制系统对某航天器进行数值仿真，并对仿真结果进行了分

用四元数为航天器设计的自适应滑模控制,可以实现航天器的姿态镇定-sliding mode control for spacecraft to stablize the attitude of spacecraft

自适应滑模控制器设计，针对姿态控制的自适应滑模(Design of adaptive sliding mode controller)

使用姿态四元数为航天器姿态控制设计的自适应滑模控制器(Adaptive sliding mode control for spacecraft design using quaternion)