涉及一种分布式驱动电动汽车惯性
参数估计方法，首先考虑载荷参数不确定导致车
辆惯性参数的变化，建立三自由度整车动力学模
型，并选择魔术公式的非线性轮胎模型，设计双
自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系
统，再确定双自适应无迹卡尔曼滤波观测器的具
体步骤，从而实现对车辆车辆纵向速度、车辆质
心侧偏角等车辆状态及整车质量、横摆转动惯
量、质心到车辆前轴的距离等车辆惯性参数估
计。本发明基于考虑载荷参数变化的车辆动力学
估计模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法可以
有效抑制车辆状态参数滤波器的发散影响，并利
用双自适应无迹卡尔曼滤波器中车辆状态的估
计值来实时矫正预测车辆惯性参数，具有估计精
度高，可靠性强的优点。(The invention relates to a distributed drive electric vehicle inertia
In the parameter estimation method, the uncertain load parameters are considered firstly
With the change of vehicle inertia parameters, a three degree of freedom vehicle dynamics model is established
And select magic formula of nonlinear tire model, design double)