文件名称:MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车源码
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本系统为两轮自平衡小车系统，由STM32单片机控制模块，陀螺仪姿态检测模块，电机驱动模块，电源供电模块等组成。陀螺仪MPU-6050模块负责采集平衡小车的角度信号以及角速度信号，并传给单片机；STM32单片机控制模块处理姿态角数据后，通过PID算法调节电机驱动电压，以控制两轮小车达到平衡；电机驱动模块负责接收单片机输出的控制信号，驱动两个直流电机的转速和方向，编码器将电机的速度和方向反馈给单片机控制器；电源模块负责各个模块的供电。通过系统的硬件软件设计、测试，证明了两轮自平衡小车能在±5 °范围内保持平衡。(This system is a two wheeled self balancing car system, which is composed of STM32 MCU control module, gyro attitude detection module, motor drive module, power supply module and so on. The gyroscope MPU-6050 module is responsible for collecting the balance of the car of the angle signal and angular velocity signal, and transmitted to the microcontroller; STM32 MCU control module processing attitude angle data, through the PID algorithm to adjust the driving voltage, to control the balance of the car balance; the motor drive module is responsible for receiving the control signal output of the microcontroller, drive two DC motor speed and the direction, speed and direction of the motor encoder feedback to the controller; the power supply module is responsible for each module. Through the system hardware and software design, test, proved that the two wheeled self balancing vehicle can keep balance in the range of 5 degrees.)
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