说明:计算两组向量之间的旋转矩阵。输入参数为在两个不同坐标系中的同名向量(模为1),返回参数是一个3X3的旋转矩阵。-The function of RM realize the rotation between two sets of vectors, whose magnitude are 1, defined in two different refrence fr a mes. Input parameters are two sets of vectors r and b, return v
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