说明：求系统串联滞后校正器传递函数的函数
，其中sope是系统的开环传递函数，当key=1时，var为gama，是根据要求校正后的相角
稳定裕度计算之后校正器；当key=2时，var=wc，则是
根据要求校正后的剪切频率计算校正器。-Demand system is connected lag compensator transfer function of the function, which sope is the sy <hua gong> 在 2024-11-01 上传
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说明： 求系统单位节约给定相应的性能指标（超调量，峰值时间，调整时间），其中key=1表5 超调量 key=2表2 的超调量，y，t表示系统节约相应的函数值与其对应时间-Demand units to save the system give the corresponding performance indicators (overshoot, peak time, adjusting the time), where key = 1 Ta <hua gong> 在 2024-11-01 上传
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说明：求系统单位给定阶跃响应的性能指标（超调量，峰值时间，调整时间 .....），其中，
y，t表示系统节约相应的函数值与其对应时间,函数返回的是阶跃响应的第一(正向)波峰值b1、 阶跃响应的第二(正向)波峰值b2,阶跃响应的超调量sigma,阶跃响应的衰减比n,阶跃响应的衰减率pusi
阶跃响应的衰减震荡周期T,阶跃响应的振荡频率f.-Demand system units for a given step response p <hua gong> 在 2024-11-01 上传
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说明：用Ziegler--Nichols整定公式来求P,PI,PID的个参数，其中Gc是校正器的传递函数,kp为比例系数， Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数，输入参量vars为带迟滞--惯性环节模型的KT τ-With Ziegler- Nichols tuning formula to seek P, PI, PID' s parameters, which Gc is the corrector transfer functi <hua gong> 在 2024-11-01 上传
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说明：用稳定边界法整定公式来求P,PI,PID的个参数，其中G是已知被校正系统的开环传递函数,kp为比例系数， Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数，输入参量Gc为校正器传递函数，p为系统开环极点的个数（不计重根个数，即多重根只计一个根）-With the Stable Boundary tuning formula seeking P, PI, PID' s parameters, of which G is known to be <hua gong> 在 2024-11-01 上传
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说明：用积分最小值准则来求P,PI,PID的个参数，其中Gc是校正器的传递函数,kp为比例系数， Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数，输入参量vars为带迟滞--惯性环节模型的[K T τ]，已知参数k=vars（1）；T=vars（2）；ι=vars（3）,iC=vars(4) -Minimum criteria of integral seeking P, PI, PID' s parameters, which Gc is t <hua gong> 在 2024-11-01 上传
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